Menurut ilmuwan dari Pusat Penelitian Biologi Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia (LIPI), ulat beracun secara sederhana adalah ulat yang minimal mempunyai satu atau lebih kelenjar racun dan mekanisme ekskresi serta alat untuk menginjeksi racun. Secara garis besar, ulat beracun dikelompokan ke dalam dua kelompok, yaitu beracun aktif dan beracun pasif