์๋
ํ์ธ์. @urobotics ์
๋๋ค.
์ ์์ด๋๋ u ์ robotics์ ํฉ์ฑ์ด ์ธ๋ฐ์.
์คํ์ ์์ด๋ ์ฒ์ ๋ง๋ค ๋ ๋ณ ์๊ฐ์์ด
์์ผ๋ก ํ๊ณ ์ถ์ ํ์ฌ ์ด๋ฆ์ผ๋ก ์ผ์ต๋๋ค.
robotics๊ฐ ์๋ ๋ชฉํ์ฐ์
๊ตฐ์ด์์ฃ .
๊ฒฐ๊ตญ, ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ๋ ค๊ณ ํฉ๋๋ค.
์๋ฌดํผ ์ด๋ฒ์๋ ๊ทธ๋์
์ฑ์ธ๋ฒคํฐ๋ก ๊ฐ๋ฐํ ๊ฒ์ ์ดํดํ๊ธฐ ํ๋ค์๋ ๋ถ๋ค์ ์ํด์
์ข๋ ์ฝ๊ฒ ์ดํดํ๊ณ ๋์ด๊ฐ๋ ํ์์ผ๋ก ์ ํ์ต๋๋ค.
์ฑ์ธ๋ฒคํฐ๋ฅผ ํ์ฉํ๋ฉด
์๋๋ก์ด๋ํฐ์ ์ฑ์ ๊ฐ๋ฐํ ์ ์์ด์.
(์์ดํฐ์ ์ ๋ฉ๋๋ค. ใ
ใ
)
[1] ๊ทธ๋ฐ๋ฐ ๊ทธ ๊ฐ๋ฐ์ด๋
๋จ์ํ apk ํ์ผ์ ๋ง๋๋ ๊ฒ์
๋๋ค.
๊ทน๋จ์ ์ผ๋ก ๋งํด์
์ฌ๋ฌ๋ถ์ด ์ฑ๊ฐ๋ฐ์ ํ๋ ๊ฒ๋
๊ทธ๋ฅ apk ํ์ผ์์ฑ๋ง ๋๋ฅด๋ฉด
๋ฐ๋ก ์ฑ์ด ๊ฐ๋ฐ๋๋ ๊ฒ์
๋๋ค.
PC์์ ๋ง๋ ํฐ์ผ๋ก ์ฎ๊ฒจ์
์คํํด๋ณด๋ ๊ฒ.
๊ทธ๊ฒ์ด ์ค์ ํ
์คํธ์ฃ .
๊ต์ฅํ ๊ฐ๋จํ์ง๋ฉด
๊ฒฐ๊ตญ ์ต์ข
๋ฃจํธ๋ ๊ทธ๋ ๊ฒ ๋๋ค๋ ๊ฒ์
์ดํดํ๋ ๊ฒ์ด ์ค์ํฉ๋๋ค.
๊ทธ๋์ผ ์ค์ ๋ก ์ฑ์ ๋ง๋ค ์ ์์ฃ .
[2] ๊ทธ ๋ค์์ ์ค์ํ๊ฒ ์๊ฐํ ๊ฒ์
๊ธฐ๋ณธ ํ๊ฒฝ์
ํ
์
๋๋ค.
ํ๊ฒฝ์ด ์
ํ
๋์ง ์์ผ๋ฉด
๊ฐ๋ฐ์์ฒด๋ฅผ ์์ํ ์ ์์ต๋๋ค.
๋คํํ ์ฑ์ธ๋ฒคํฐ์ ํ๊ฒฝ์ค์ ์ ๋ณ ๊ฒ์ด ์๋๋ฐ์.
(1) ํฌ๋กฌ ์ค์น. (2) ํฌ๋กฌ์ผ๋ก ์ฑ์ธ๋ฒคํฐ ์ฌ์ดํธ ์ ์.
์ด ์ ๋ถ์
๋๋ค. (๋ ํ์ํ๋ค๋ฉด ๊ตฌ๊ธ ์ด๋ฉ์ผ ์์ด๋ ์ ๋๊ฒ ๋ค์)
[3] ์ํ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ์ํ๋ ๊ฒ.
์๋ฅผ ๋ค์ด์
์ฌ๋ฌ๋ถ์ ๋น์์ธ๋ฐ,
์ฌ์ฅ๋์ด, ๋ฐฐ๊ฐ ๊ณ ํ์ ๋ฌด์ธ๊ฐ๋ฅผ ๋จน๊ณ ์ถ๋ค. ํ๋ ๋ง์ ๋ค์๋ค๊ณ ํฉ์๋ค.
๋ญ ์ค๋นํด์ผํ ๊น์?
๋ฑํ ๋ฐ๋ก ๋ต์ด ๋์ค์ง ์์ต๋๋ค.
๋ฌด์์ด ์ ๋ต์ธ์ง ๋ชจ๋ฅด๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด์ฃ .
ํ์ง๋ง ์ง์ฅ๋ฉด์ด ๋จน๊ณ ์ถ๋ค. ๋ผ๊ณ ํ๋ค๋ฉด
์ง์ฅ๋ฉด์ ์์ผ์ฃผ๋ฉด ์ผ๋จ ๋ง์กฑ๊ถ์ ๋ค ์ ์์ด์.
ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ ๋ง์ฐฌ๊ฐ์ง์
๋๋ค.
์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ๋ฌด์จ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ด๋ป๊ฒ ๋ง๋ค๊ณ ์ถ์์ง ์ ์ํ๋ฉด
๊ทธ ์คํ๋๋ก ๋ง๋ค๋ฉด ๋ฉ๋๋ค.
ํ์ง๋ง ๊ทธ ์ ์๊ฐ ์๋ค๋ฉด
๊ฐ๋ฐ์์ฒด๊ฐ ๊ณตํฉ์ ๊ฒช๊ฒ ๋ฉ๋๋ค.
์ ๋ง ์ค์ํ ๋ฌธ์ ์ ๋๋ค.
์ผ๋จ ์ํ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋จผ์ ์ ์ํ์ธ์.
๊ทธ๋ฌ๋ฉด ๊ฐ๋ฐ์ด ์ข ๋ ์ฌ์์ง๋๋ค.
[4] ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ง์ถฐ์ ์ฐ๊ฒฐํ๊ธฐ.
๋ง์ฝ ํ๋ค๋ฉด ์๋ฆฌ๋๋ ์ฑ์ ๊ฐ๋ฐํ๋ค๊ณ ํฉ์๋ค.
(ํ๋ฉด๊ตฌ์ฑ ๊ฐ์ ๊ฑด ๋ค ์ ์๋์๋ค๊ณ ํด์.)
๋์์ธ๊ณผ ๋ธ๋กํ๋ฉด์ผ๋ก ๋๋ ์ ์๊ฐํด๋ด์.
๋์์ธ ํ๋ฉด์์๋ ์ด๋ค ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ฃ์ด์ค์ผ ํ ๊น์?
๊ทธ ๋ค์, ๋ธ๋กํ๋ฉด์์๋ ๊ทธ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ด๋ป๊ฒ ์คํ๋ ์ ์๋๋ก ๋ง๋ค์ด์ค์ผ ํ ๊น์?
๊ทธ๊ฒ์ด ์ ์๋๊ณ ์ฐ๊ฒฐ์ด ๋ ๋ ค๋ฉด
๊ฒฐ๊ตญ์๋ ๋์์ธ ํ๋ฉด์์ ์ธ ์ ์๋ ๊ฒ์ด ๋ฌด์์ด๊ณ
๊ทธ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ฌด์์ธ๊ฐ, ์ด๋ป๊ฒ ํ์ฉ๊ฐ๋ฅํ๊ฐ๋ฅผ ์์์ผ ํฉ๋๋ค.
๋ํ ๋ธ๋กํ๋ฉด์์๋ ์ธ ์ ์๋ ๊ฒ์ด ๋ฌด์์ด๊ณ
๊ทธ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ฌด์์ธ๊ฐ, ์ด๋ป๊ฒ ํ์ฉ๊ฐ๋ฅํ๊ฐ๋ฅผ ์์์ผ ํฉ๋๋ค.
๊ทธ๋์ 1๊ฐ ์ฑ์ ๋ฐ๋ผํ๋ ๊ฒ์ด ์๋ฏธ๊ฐ ์๋ ๊ฒ์ด๊ณ
์ด๋ ๊ฒ ๋ฐฐ์ด ๊ฒ๋ค์ ์ข
ํฉํ์ฌ ๋ ๋์ ์ฑ์ ๋ง๋ค ์ ์๋ ๊ฒ์ด์ฃ .
[5] ์๊พธ ์คํํด๋ณด๊ธฐ.
์ผ๋จ์ ํ ๋ฒ ํด๋ณด๋ ๊ฒ์ด ๊ฒฐ๊ณผ๊น์ง ์ด์ด์ง๊ฒ ๋๋ค๋ฉด
์์ฃผ ์ฌ๋ฐ์ต๋๋ค.
๊ทธ๋ฐ๋ฐ ๊ทธ ์ดํ๋ก ๊ณ์ํด์ ์๋ก์ด ๊ธฐ๋ฅ๋ค์ ์คํํด๋ณด๊ณ
์กฐ๊ธ ๋ ๋์ ์ฑ์ ๋ง๋ค์ด๊ฐ๋ค๋ฉด ์ด๋ป๊ฒ ๋ ๊น์?
๊ทธ๋ฌ๋ฉด ์ง๊ธ๊น์ง ๋ฐฐ์ด ์ด์์
ํจ์ฌ ์ข์ ์ฑ์ ๋ง๋ค ์๊ฐ ์๊ฒ ์ฃ .
=========================================================
[ ๊ฒฐ๋ก ] ๊ฐ๋ฐ์ ํ์ค ๋, ์ ๊ฐ ๊ฐ์กฐํ ์ ์ ๋ค์ ์ ๋ฆฌํ์๋ฉด
์ต์ข
1cycle์ ๋นจ๋ฆฌ ๊ฒฝํํ์.
( ์์ ์ฑ๊ณต์ ํ์.) ์ ๋ต.
ํ๊ฒฝ์
ํ
์ ํด์ผ ๊ฐ๋ฐ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ค.
(์์์ ์ํ ์ค๋น๋ฅผ ํ์.)\
์ํ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ์ํ๋ค.
(๋ฌธ์ ๋ฅผ ๋์ ๋ณด์ด๊ฒ ๋ง๋ค์.)
๊ธฐ๋ฅ์ ๋ง์ถฐ์ ์ฐ๊ฒฐํ๊ธฐ.
(๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ ๋๊ตฌ๋ฅผ ์ตํ์)
์๊พธ ์คํํด๋ณด๊ธฐ
(์๋ก์ด ๋์ ์ผ๋ก ์๋ก์ด ๊ธธ์ ๋ง๋ค๊ธฐ)
=========================================================
์ฌ์ค ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ฌ๊ณ ๋ ฅ์ด๋
์ฌ๊ธฐ์ ํฌ๊ฒ ๋ฒ์ด๋์ง ์๋๋ค๊ณ ์๊ฐํฉ๋๋ค.
์ฑ ๋ง๋๋ ์์ฒด๋ ๊ต์ฅํ ์ ์ฉํ ๊ธฐ์ ์ด์ง๋ง
์ฌ๋ฌ๋ถ์ด ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์ฌ๊ณ ๋ ฅ์ ์ป๊ณ
๊ทธ๊ฒ์ ์ ์ ํ๊ฒ ํ์ฉํ๋ ๊ฒ์ด ๋ ํฐ ์ฑ๊ณต์ ๋ถ๋ฌ์ค๋ฆฌ๋ผ ์๊ฐํฉ๋๋ค.
๋์ผ๋ก
์ฑ์ธ๋ฒคํฐ๋ผ๋ ๋๊ตฌ์ ๋จธ๋ฌด๋ฅด๋ ๊ฒ์ด ์๋๋ผ
์๋ค๋ฅธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ์๋ํด๋ณด์๋ฉด ์ด๋จ๊น ํฉ๋๋ค.
์ฌ์ค ์ฑ์ธ๋ฒคํฐ๊ฐ ์ฝ๊ฐ ๋ธ๋กํ๋ฅผ ํด์ค๋ค ๋ฟ์ด์ง
๋ค๋ฅธ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ๋ ๋ณ๋ค๋ฅธ ์ฐจ์ด๋ ์๋ค๊ณ ์๊ฐํฉ๋๋ค.
์ฑ์ธ๋ฒคํฐ๋ก ์ฑ ๋ง๋ค ์ ์์ผ๋ฉด
๋ค๋ฅธ ํด๋ก๋ ์ฌ๋ฐ๋ ๊ฒ๋ค์ ๋ง๋ค ์ ์์ด์.
ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ๊ณ์๋ ์ฌ๋ฐ๋ ๊ฒ์ ๋ง๋ค ์ ์๋ ๊ธฐํ๊ฐ ๋ง๊ฑฐ๋ ์.
์ฌ๋ฌ๋ถ์ด ์ฌ๊ธฐ์ ์ฌ๋ฐ๋ ๊ฒ๋ค์ ๋ง๋ค ์ ์๋ ๊ธฐ์จ์ ๋ง๋ฝํ์๊ธธ ๋ฐ๋ผ๋ฉด์
์ค๋์ ์งง์ ํ์ ์ฌ๊ธฐ์ ๋ง์นฉ๋๋ค.
(์ ๋ฆฌ ํ ๋ฒ ํ์ ๋ฟ, ์๋ฆฌ์ฆ๋ ๊ณ์๋ฉ๋๋ค.
๋ญ๊ฐ ์ต์ข
ํ ๊ฐ์ ๋ถ์๊ธฐ๋ผ์, ์๋๋ผ๋ ์ ์ ๊ฐ์กฐํฉ๋๋ค. )
๊ฐ์ฌํฉ๋๋ค.