Das Land Lauenburg gehörte Anfang des 14. Jahrhunderts dem Deutschen Ritterorden. Dessen Hochmeister Dietrich von Altenburg überließ 1341 Rutcher von Emmerich 100 Hufen Land und eine Urkunde für die nach Kulmer Recht zu gründende Stadt „Lewinburg". So entstand die Stadt Lauenburg, die in alten Urkunden auch Lewenburg, Leuenburg oder - lateinisch - Leoburgum genannt wird.Im Osten der Stadt errichtete der Orden 1363 das Schloss Lauenburg. Während der Kämpfe mit den Polen wurde das Schloss sowohl 1410 als auch 1455 teilweise zerstört.Im Ergebnis des Dreizehnjährigen Krieges (1454--1466) musste der Orden im 2. Thorner Frieden (1466) auf die Lande Lauenburg und Bütow, und damit auch auf die Stadt Lauenburg, verzichten. Die Lande kamen 1466 an Herzog Erich II. von Pommern und blieben im Besitz der pommerschen Herzöge, zunächst als Treuhänder für den polnischen König, ab 1490 als Pfandbesitz und ab 1526 als erbliches Lehen. Als mit Bogislaw XIV. der letzte Pommernherzog starb, fielen die Lande als erledigtes Lehen zunächst an Polen zurück. Doch schon 1657 wurde Brandenburg im Vertrag von Bromberg mit den Landen Lauenburg und Bütow belehnt. Im Warschauer Vertrag von 1773 (Erste Polnische Teilung) wurde das Lehen durch volles Eigentumsrecht für Preußen abgelöst. Als Lauenburg-Bütowscher Kreis wurde das Gebiet, einschließlich der Stadt Lauenburg, zunächst 1773 in die preußische Provinz Westpreußen eingegliedert, kam aber 1777 zur preußischen Provinz Pommern.Als Deutschland nach dem Ersten Weltkrieg unter anderem den größten Teil der Provinz Westpreußen an Polen abtreten musste, verlor Lauenburg sein Hinterland, was für die Stadt negative wirtschaftliche Auswirkungen hatte. 1933 wurde die staatliche Hochschule für Lehrerbildung Lauenburg gegründet, an der bis 1945 etwa 3000 Lehrer ausgebildet wurden. Anlässlich der letzten deutschen Volkszählung vor dem Zweiten Weltkrieg wurden in Lauenburg 19.801 Einwohner ermittelt. Die um Lauenburg bis den 2. Weltkrieg gesprochene deutsche Mundart wurde noch kurz vor Kriegsanfang erfasst und wissenschaftlich beschrieben.Während des Krieges befand sich eine Außenstelle des Konzentrationslagers Stutthof bei Lauenburg. Nach der kampflosen Einnahme der Stadt durch die Rote Armee am 10. März 1945 wurde die Stadt in Brand gesteckt und die Innenstadt fast völlig zerstört, am Marktplatz überstanden nur zwei Häuser das Inferno.1945 wurde die Stadt unter polnische Verwaltung gestellt, und es begann nun die Zuwanderung von Polen und Ukrainern, die größtenteils aus Gebieten östlich der Curzon-Linie kamen. 1946 wurde Lauenburg durch den polnischen Staat in Lębork umbenannt. Die deutsche Bevölkerung wurde anschließend unter Berufung auf die sogenannten Bierut-Dekrete aus der Stadt vertrieben bzw. später ausgesiedelt.Bis 1945 war Lauenburg über zwei bedeutende Straßen verbunden, die sich in Berlin-Weißensee verzweigten und die Reichshauptstadt mit Pommern verbanden, wobei sie in Lauenburg wieder zusammentrafen: die Reichsstraße 2 (heute die polnische Landesstraße 6), die von der deutsch-österreichischen Grenze nach Berlin und weiter über Stettin, Köslin und Stolp kam, um weiter über Danzig nach Dirschau zu führen, und die Reichsstraße 158 von Berlin über Königsberg in der Neumark, Stargard (Pommern), Neustettin und Bütow bis nach Lauenburg (zuletzt die polnische Landesstraße 20 sowie die Woiwodschaftsstraßen 212 und 214).
