Ang imperyal na lunsod ng Pfullendorf ay mula 1220 hanggang 1803 isang imperyal na lunsod ng Banal na Imperyong Romano. Noong 1500, si Pfullendorf ay nakatalaga sa Swabian Kreits noong reporma ng gobyerno.
Ang Pfullendorf ay binanggit sa unang pagkakataon sa 1152. Ang mga bilang ng Pfullendorf ay bumubuo ng isang sangay ng mga bilang ng Bregenz. Si Rudolf van Pfullendorf ay isang tapat na tagasuporta ni Emperador Frederick I Barbarossa at pagkatapos ng kanyang kamatayan ang pamana ay napupunta sa Hohenstaufen. Ipinagkaloob ni Emperador Frederick II ang lugar sa paligid ng 1220 mga karapatan ng lungsod. Matapos ang pagbagsak ng Hohenstaufen, ang Pfullendorf ang naging kabisera ng estado noong 1363 sa pinakabago.
Sa Reichsdeputationshauptschluss ng Pebrero 25, 1803, ang talata 5 ay nagtatatag ng pagsasama sa bagong Electoral Principality ng Baden.
Ang Illmensee, Stadelhofen, Waldbeuren at Zell ay kabilang din sa lugar ng estado ng lungsod.
