Ang Kaharian ng Giengen ay isang Kaharian ng Banal na Imperyo ng Roma na kabilang sa mga Swabian Kreits. Ang kasalukuyang pangalan ay Giengen an der Brenz.
Sa paligid ng 1077 isang kastilyo sa Brenz ay nabanggit, pagkatapos nito ang isang pamilya ng Giengen ay tinatawag na. Sa paligid ng 1145 ang nayon ay dumating sa mga kamay ng Hohenstaufen sa pamamagitan ng kasal, na naging kastilyo sa kanilang administratibong sentro sa Brenz valley. Sa 1307 ang lungsod ay nabibilang sa 12 na lumang mga lungsod ng imperyal na Swabian. Noong 1332, inilabas ni Emperador Louis de Beier ang lungsod sa mga bilang ng Helfenstein. Ang lungsod ay nagbibili ng libre sa 1368. Noong 1481, nakuha ng lunsod ng Emperador Frederick III ang kahinahunan. Ang Repormasyon ay ipinakilala noong 1556.
Sa Reichsdeputationshauptschluss ng Pebrero 25, 1803, ang talata 6 ay nag-uugnay sa pagsasama sa bagong estado ng elektoral ng W眉rttemberg.