Mula 1229 hanggang 1803, ang Kaharian ng Esslingen ay isang City ng Kaharian sa loob ng Holy Roman Empire. Noong 1500 ang estado ng lungsod ay itinalaga sa Swabian Kreits.
Sa 777 ang lugar ay binanggit sa unang pagkakataon sa isang charter. Ang Abbot Fulrad von Saint-Denis ay nakakaaliw sa "sechste Zelle" sa kabilang panig ng Neckar sa monasteryo ng Saint Denis malapit sa Paris. Sa paligid ng 800 Esslingen nakuha ang batas sa merkado at mula 950 hanggang 1050 ang Esslingen ay may sariling pera. Ipinagkaloob ni Emperador Frederick II ang mga karapatan ng lungsod sa Esslingen noong 1212. Ang lungsod ay nakuha ang katayuan ng pamahalaan ng lungsod sa pamamagitan ng pagpapalawak ng mga karapatan ng lungsod sa 1229.
Bilang karagdagan sa lungsod, ang lugar din ay binubuo ng isang dosenang nayon sa kanang bangko ng Neckar at mga nayon ng guesthouse ng Deizisau, Möhringen at Vaihingen.
Sa Reichsdeputationshauptschluss ng Pebrero 25, 1803, itinatatag ng talata 6 ang pagsasama sa bagong estado ng elektoral ng Württemberg.