Ang Kaharian ng Bopfingen ay isang Kaharian ng Banal na Imperyo ng Roma sa loob ng mga Kreits ng Swabian.
Sa ikawalo at ikasiyam na siglo, ang Fulda kuta ay may nagmamay-ari ng mga ari-arian sa Bopfingen. Ang isang lokal na maharlika ay binanggit lamang sa 1153, kung ang lugar ay mayroon ng pagkakaroon ng Hohenstaufen. Emperor Frederik Plano kong bigyan ang lungsod sa kanyang anak bilang regalo sa kasal. Noong 1242 lumilitaw ang lungsod sa isang listahan ng buwis bilang isang state city. Kinuha ni Haring Adolf at Emperor Charles IV ang lunsod, ngunit sa wakas ay pinangasiwaan ni Bopfingen ang kalayaan nito. Ang Repormasyon ay ipinakilala noong 1546.
Sa Reichsdeputationshauptschluss ng Pebrero 25, 1803, ang talata 2 ay nagtatatag ng pagsasama sa Electoral Authority ng Bavaria. Ang kasunduan sa hangganan ng Mayo 18, 1810 ay nagpapahiwatig na ang Bopfingen ay ililipat mula sa kaharian ng Bavaria hanggang sa kaharian ng W眉rttemberg.