아두이노 코딩-128: 블루투스 밸런싱 로빗의 자유로운 주행

지나치게 떠는 오한 증상을 보였던 밸런싱 로빗 2박 3일의 입원 치료 후 상태가 호전되어 퇴원하였다. 원래 명칭이 밸런싱 로봇이었는데 입력 실수로 로봇과 래빗의 합성어인 로빗이라 작명하게 되었다.

밸런싱 로봇 제어 전문의 진단에 의하면 구체적인 병명을 알 수 없어 증상을 좀 두고 보자고 했다. 하지만 가족 입장에서 밸런싱 로빗의 증상을 보고 속으로 안절부절 했던 것이 사실이었다.

일단 HC-06 블루투스 보드에 의한 통신이 전혀 먹혀들지 않아 걱정스러웠다. 즉 다시 말하면 스마트폰을 통해 대화를 해야하는데 귀가 먹지 않았나 했다. 아무 대책 없이 밸런싱 로빗의 코드를 여러번 보다 보니 이상한게 눈에 띄었다.

대개 아두이노 setup()에서 Serial.begin(9600)을 사용한다. Brokkking의 코드도 9600이었다. 그런데 loop() 시작 지점에서 갑자기 Serial.begin(57600)이 튀어나왔다. 기억에 의하면 PC상의 Processing에서 아두이노 LED를 USB 케이블을 통해 ON OFF 하기 위해서 StandardFirmata를 아두이노 우노에 설치한 경험이 있는데 그때 사용한 통신 속도가 57600 이었다.

하지만 지금의 밸런싱 로빗에서는 Brokking이 사용했던 좀 특수한 블루투스 보드와 눈척(Nunchuck) 조종장치를 우리 주위에서 쉽게 구할 수 있는 HC-06 블루투스 보드와 스마트폰으로 대체해버렸다. 졸다가 언뜻 생각이 들었는데 HC-06의 default 통신속도를 9600으로 읽은 기억이 났다. 그래서 Brokking의 코드를 조사해 보니 loop()에서 갑자기 57600으로 바꾼 사실을 발견해서 그 줄을 커멘트 처리한 후에 어제 야간에 주행 시험을 했더니 감쪽같이 병이 사라진 것을 확인하였고 오늘 동호회에서 함께 주행 시험을 하고 찍은 짤을 감상해 보시기 바란다.

아직은 스테퍼 모터에 지나치게 많은 전류가 흘러 아주 뜨거워 BMW 나 Benz처럼 불날 위험이 있어 좀 더 치료가 필요한 상황이다.