오늘도 역시 두서없이 바로 본론입니다. 로봇의 형상은 일반적으로 정의된 좌표계에 따라서 결정된다. P : 병진 관절 R : 회전 관절 S : 구형 관절로 표시한다. 로봇의 형상은 여러개의 P와 R, S의 연속적인 배열로 구성된다. 예를 들어 3개의 병진관절과3개의 회전관절을 가진 로봇은 = > 4P3R로 정의한다. 간단하지만 영어와 숫자만 있어 어려워