2λ μ , μ€μμ€ μ·¨λ¦¬ν λνκ΅μ λ€λΉλ° μ€μΉ΄λΌλ¬΄μ(Davide Scaramuzza)μ μ°κ΅¬μμ λ‘λ΄κ³΅νμλ€μ λ±μ°κ°μ 머리μ μ₯μ°©ν μΉ΄λ©λΌλ‘ 촬μν μ¬μ§ μΈνΈλ₯Ό μ΄μ©νμ¬ μ¬μΈ΅μ κ²½λ§μ νλ ¨μμΌ°λ€. μ΄λ₯Ό μ΄μ©νμ¬ μ λ ΄ν λλ‘ μ μ²κΈΈλ‘ λμΈ μ μμλ€. μ΄μ²λΌ μ΄λ¬ν κΈ°μ μ μ΄μ©νμ¬ μ΅μνμ μ¨λ³΄λ μΌμμ μ»΄ν¨ν°λ₯Ό ν΅ν΄ μμ ν μμ¨λΉν ν μ μλ λλ‘ μ λ§λ€κ³ νλ ¨ λ°μ΄ν°λ₯Ό μμ§νλ€.
μμ§ μ¨λΌμΈμΌλ‘ ꡬ맀ν 물건μ λ°°λ¬νλ λλ‘ μ μμ§ νμ€μμ λ§λ μ μλ μ΄μ κ°μ΄λ° νλλ μ΄λ¬ν μμ¨ λλ‘ μ΄ κ³€λν μν©μμλ μ무λ₯Ό μ λλ‘ μννμ§ λͺ»νλ κ²½ν₯μ΄ μκΈ° λλ¬Έμ΄λ€.
κΈ°μ μ μ΄λ €μ κ°μ΄λ° νλλ μΉ΄λ©λΌ λ°μ΄ν°λ₯Ό λ§λ€κ³ ν΄μνλλ° κ±Έλ¦¬λ μκ°μ΄λ€. μ£Όλ³μ κ°μνλ νμ€μ μΈ μΉ΄λ©λΌλ₯Ό μ΄μ©ν μμ¨ μ£Όν λλ‘ μ μμ μ μμΉλ₯Ό κ°±μ νλ λ° 1/5μ΄ μ λ μμλλ©° μ΄κ²μ ν΅μμ μΈ μ΄ν 쑰건μμλ μΆ©λΆνλ€. κ·Έλ¬λ μκΈ°μΉ μμ μν©μ μ²λ¦¬νκΈ°μλ μΆ©λΆνμ§ μλ€.
λ―Έκ΅ λ§€μ¬μΆμΈμΈ 곡λ(MIT) μ 보 λ° νλ¨ μμ€ν μ°κ΅¬μ€(Laboratory for Information and Decision Systems)μ μ°κ΅¬μμΈ μλλ μ μΌμ(Andrea Censi)λ μ΄λ¬ν λ¬Έμ μ λν ν΄λ΅μ΄ κΈ°μ‘΄μ μΉ΄λ©λΌλ₯Ό μ¬κ±΄(event) κΈ°λ°μ μλ‘μ΄ ννμ μΌμλ‘ λ³΄μνλ κ²μ΄ λ μ μλ€κ³ μκ°νλ€. μ΄ μΌμλ λμ κ²½ μΌμ(neuromorphic sensor)λΌκ³ λ νλ©°, μ΄λΉ λ°±λ§ λ²μ μΈ‘μ μ΄ κ°λ₯νλ€.
μλλ μ μΌμμ μ€μμ€μ 취리ν λ(University of Zurich) λ€λΉλ° μ€μΉ΄λΌλ¬΄μ(Davide Scaramuzza)λ λ‘λ΄κ³΅ν λ° μλν κ΄λ ¨ κ΅μ νμ νμ(International Conference on Robotics and Automation)μμ μ¬κ±΄ κΈ°λ°μ μΌμλ‘λΆν° μ»μ λ°μ΄ν°λ₯Ό μ²λ¦¬νκΈ° μνμ¬ μ΅μ΄ μν μΆμ μκ³ λ¦¬μ¦(first state-estimation algorithm)μ λ°ννλ€. μ΄ μκ³ λ¦¬μ¦μ λ‘λ΄μ΄ μμ μ μμΉλ₯Ό νλ¨νλ λ° μ¬μ©νλ μκ³ λ¦¬μ¦μΌλ‘, μ΄ μκ³ λ¦¬μ¦μΌλ‘ λμνλ λ‘λ΄μ 1/1,000μ΄ μ λλ§λ€ μμ μ μμΉλ₯Ό κ°±μ ν μ μμ΄μ ν¨μ¬ λ λ λ ΅ν λμμ μνν μ μλ€.
μλλ μ μΌμλ βν΅μμ μΈ μΉ΄λ©λΌλ μΌμ λ°°μ΄κ³Ό μκ³λ₯Ό κ°μ§κ³ μλ€. μ΄λΉ 30νλ μμ μΉ΄λ©λΌλ₯Ό κ°μ§κ³ μλ€λ©΄, λ§€ 30λ°λ¦¬ μ΄λ§λ€ λͺ¨λ κ°μ μ μ§μν€κ³ μ΄ κ°λ€μ΄ μμλλ‘ νλ λλ€"κ³ λ§νλ€. λ°λ©΄ μ¬κ±΄ κΈ°λ°μ μΌμμ κ²½μ° κ°κ°μ νμλ λ 립μ μΈ μΌμλ‘ λμνλ€. μμ λ°©ν₯μ΄λ μμ λ°©ν₯μ΄λ λ°κΈ°(luminance)μ λ³νκ° νκ³ κ°λ³΄λ€ ν¬λ©΄ ν΄λΉ νμλ μμ μ΄ ν₯λ―Έλ‘μ΄ μ΄λ€ κ²μ 보μλ€κ³ λ§νλ©΄μ μ΄ μ 보λ₯Ό μ¬κ±΄(event)μΌλ‘ μ λ¬νλ€. μΌμλ λ λ€λ₯Έ λ³νκ° μμ λκΉμ§ κΈ°λ€λ¦°λ€βκ³ λ§νλ€.
νμ€ μκ³ λ¦¬μ¦μ΄ λ‘λ΄μ μ€μΉλ μΉ΄λ©λΌλ‘λΆν° μ΄λ―Έμ§λ₯Ό μμ νλ©΄, μ°μ 물체 κ°μ κ²½κ³λ‘ λ³Ό μ μλ μκΉμ΄λ μμ‘°μ λ¨κ³μ λ³νμΈ νΉμ§(feature)μ μλ³νλ€. κ·Έλ° λ€μ μκ³ λ¦¬μ¦μ μλ‘μ΄ κ΄μ μμ λ§μ΄ λ³νμ§ μμΌλ¦¬λΌκ³ μ¬κ²¨μ§λ μ΄λ¬ν νΉμ§λ€μ λΆλΆμ§ν©μ μ ννλ€.
30λ°λ¦¬ μ΄ νμ μΉ΄λ©λΌκ° λ€μ μμμ 촬μν λ, μκ³ λ¦¬μ¦μ λμΌν ννμ λΆμμ μννκ³ , λ μ΄λ―Έμ§ κ°μ μΌμΉνλ νΉμ§μ μ°Ύλλ€. μ΄λ¬ν κ³Όμ μ μνμ°©μ€ λ°©λ²μΌλ‘ μνλλ©°, μΌλ§λ μ₯λ©΄μ΄ λ³νλμλκ°μ λ°λΌ 50~250λ°λ¦¬ μ΄ μ λμ μκ°μ΄ μμλλ€.
λλΆλΆμ μμ¨λΉν λλ‘ μ μ§λλ₯Ό ꡬμΆνκ³ μμ μ μ§λμ μ μμν¨ ν λΉννκ² λλ€. μ΄κ²μ΄ μμ νλ©° νμ€ν μ λ’°ν μ μλ λ°©λ²μ΄λ€. κ·Έλ¬λ μ΄λ¬ν λ°©μμ ν¬κ³ 볡μ‘νλ©° λ§€μ° λΉμΈκ³ μλμ§λ₯Ό λ§μ΄ μλΉνλ μΌμμ μ»΄ν¨ν°λ₯Ό νμλ‘ νλ€. μμ μ© λλ‘ μλ μ΄λ¬ν λ°©μμ μ μ©νλ κ²μ΄ μ΄λ ΅λ€.
λ€νν λͺ¨λ νλμ¨μ΄λ₯Ό λ°μ΄ν° μ€μ¬μΌλ‘ λ체ν μ μλ€. μΆ©λΆν λ°μ΄ν°μΈνΈλ₯Ό μ΄μ©νμ¬ μ κ²½λ§μ΄ 볡μ‘νμ§ μμ νλμ λ°μνλλ‘ κ΅μ‘ν μ μλ€. κ·Έλ¬λ λμμ κ°μ 볡μ‘νκ³ μ€μ μ μΈ νκ²½μμ κ΅μ‘λ°μ΄ν°λ₯Ό μ½κ² μμ§νκΈ°λ λ§€μ° μ΄λ ΅λ€. μμ¨μ£Όνμλμ°¨λ₯Ό μ΄μ©νλ©΄ λμ νκ²½μμ μ΄μ©ν μ μλ λ°μ΄ν°μΈνΈλ₯Ό μμ§ν μ μκΈ°λ νμ§λ§ μΉ΄λ©λΌ κ°λμ κ³΅μ€ μΆ©λμ κ³ λ €νμ§ μμ λ°μ΄ν°λ‘ μΈν΄ λλ‘ μ νλ ¨μν€λ λ°μλ μ΄μμ μΈ λ°μ΄ν°κ° μλλ€. λ€λΉλ° μ€μΉ΄λΌλ¬΄μ μ°κ΅¬νμ κ³ νλ‘ μΉ΄λ©λΌλ₯Ό μμ κ±°μ μ£κ³ 취리ν μλ΄λ₯Ό μ£Όννλ©° κ΅μ‘λ°μ΄ν°λ₯Ό μμ§νλ€.
μμ¨μ£Όνμλμ°¨μ μμ κ±°λ‘ μμ§ν λ°μ΄ν°μΈνΈλ μμ¨μ£Όνλλ‘ μ νλ ¨μν€λ λλ‘λ·(DroNet) νλ ¨μ μ¬μ©λμλ€.
μλλ μ μΌμμ λ€λΉλ° μ€μΉ΄λΌλ¬΄μμ μκ³ λ¦¬μ¦μ μ¬κ±΄ κΈ°λ°μ μΌμμ μνμ¬ λ³΄κ³ λ μ¬κ±΄μΌλ‘ μΉ΄λ©λΌ λ°μ΄ν°λ₯Ό 보좩νλ€. μ΄ μ¬κ±΄ κΈ°λ°μ μΌμλ 곡λμ°κ΅¬μλ‘, μ€μμ€ μ·¨λ¦¬νμ μλ μ κ²½μ 보 μ°κ΅¬μ(Institute for Neuroinformatics)μ ν λΉ λΈλΈλ€Όν¬(Tobi Delbruck)μ μνμ¬ μ€κ³λμλ€.
μ΄ μλ‘μ΄ μκ³ λ¦¬μ¦μ΄ κ°μ§λ 첫 λ²μ§Έ μ₯μ μ νΉμ§μ μλ³ν νμκ° μλ€λ κ²μ΄λ€. λͺ¨λ μ¬κ±΄μ λ³Έμ§μ μΌλ‘ λ°κΈ°(luminance)μμμ λ³νμ΄λ©°, μ΄κ²μ νΉμ§(feature)μ μ μνλ κ²μ΄λ€. λꡬλ μ΄ μκ³ λ¦¬μ¦μ μ¬λ¬ μλΉ νΉμ§λ€μ μμνμ¬ λ‘λ΄μ΄ μΌλ§λ μ΄λνμλμ§μ λν κ°μ€μ μμ±νλ€. μΆ©λΆν μ¬κ±΄λ€μ΄ μΆμ λ νμ μκ³ λ¦¬μ¦μ λ¨μνκ² κ°μ₯ λΉλ²νκ² λνλ κ°μ μ μ ννλ€. μΉ΄λ©λΌμ μ¬κ±΄ κΈ°λ°μ μΌμκ° μ€μΉλ λ‘λ΄μ΄ ν¬ν¨λ μ€νμμ, μ΄ μκ³ λ¦¬μ¦μ κΈ°μ‘΄μ μν μΆμ μκ³ λ¦¬μ¦λ§νΌ μ ννλ€λ κ²μ μ¦λͺ νμλ€.
λ―Έκ΅ νμ€λ² μ΄λμ λνκ΅(University of Pennsylvania)μ λΉμ μ΄ μΏ λ§λ₯΄(Vijay Kumar)κ° μ΅κ·Ό 4κ°μ νμ μλ₯Ό κ°μ§ λλ‘ μΈ μΏΌλλ‘ν°(quadrotor)λ₯Ό μ΄μ©νμ¬ λλλλ‘ μ μ°ν λμμ μνν μ μμμ μμ°ν μ€νμ μ΄ μλ‘μ΄ μ°κ΅¬μ μκ°μ μ 곡νμλ€. μ΄ μ€νμμ λΉμ μ΄ μΏ λ§λ₯΄λ μ΄λΉ 1,000κ°μ λ ΈμΆμ ν¬μ°©νλ μΌλ ¨μ μΈλΆ μΉ΄λ©λΌλ₯Ό μ΄μ©νμ¬ λ‘λ΄μ μμΉλ₯Ό νλ¨νμλ€.
μλλ μ μΌμμ κ·Έμ λλ£ μ°κ΅¬μλ€μ μ λ’°μ± μλ μν μΆμ μκ³ λ¦¬μ¦μ κ°μ§κ³ μκΈ° λλ¬Έμ, λ€μ λ¨κ³λ μ΄λ¬ν μν μΆμ μ κΈ°μ΄νμ¬ λ¬΄μμ μνν μ§λ₯Ό κ²°μ νλ μ μ΄ μκ³ λ¦¬μ¦μ κ°λ°νλ κ²μ΄λΌκ³ μλλ μ μΌμκ° μ νλ€. μ΄κ²μ λ§€μ¬μΆμΈμΈ 곡λ(MIT) μ°μ£Όν곡곡νκ³Ό κ΅μμΈ μλ°λ¦¬μ€ νλΌμ‘Έλ¦¬(Emilio Frazzoli)μ ν¨κ» νμ¬ μ§ννκ³ μλ 곡λ μ°κ΅¬μ μ£Όμ μ΄λ€.