Bicara mengenai sejarah Perisai Diri, pastilah tidak dapat terlepas dari sejarah pendirinya, yaitu (Alm) RM Soebandiman Dirdjoatmodjo (Pak Dirdjo). Pak Dirdjo merupakan pendiri tunggal Perisai Diri yang sekaligus merupakan Guru Besar Perisai Diri. Beliau berasal dari keturunan keluarga Keraton Paku Alaman Yogyakarta, yaitu putra pertama dari RM Pakoe Soedirdjo (buyut Paku Alam II). Pak Dirdjo lahir pada tanggal 8 Januari 1913 di Yogyakarta. Sejak kecil beliau sudah menggemari ilmu seni bela diri silat, terbukti sejak usia 9 tahun beliau sudah fasih bersilat sehingga mendapat kepercayaan untuk melatih teman – teman sebayanya di lingkungan keraton. Selain mempelajari silat, beliau juga mempelajari seni tari.
Pak Dirdjo sangat menggemari sekali ilmu bela diri silat, oleh karena itu setamat HIK-Hollands Inlandsche Kweekschool (Sekolah Menengah Pendidikan Guru setingkat SMP) pada tahun 1930, beliau meninggalkan lingkungan keraton untuk mengembara menimba ilmu silat di berbagai daerah di Indonesia. Hal inilah yang menyebabkan Pak Dirdjo dijuluki Pendekar dari Sabang sampai Merauke. Pak Dirdjo meninggalkan lingkungan keraton tanpa membawa bekal dan kendaraan apapun, beliau hanya berbekal jiwa dan raga.
Berbagai wilayah dikunjungi oleh Pak Dirdjo untuk menimba ilmu silat, beberapa diantaranya adalah Jombang (Pondok Pesantren Tebu Ireng), Solo, Semarang (Aliran Silat Setia Saudara dan Pondok Randu Gunting), Kuningan dan Cirebon. Pada tahun 1936, Pak Dirdjo menetap di Parakan-Banyumas, disana beliau mendirikan perguruan silat bernama Eka Kalbu yang berarti satu hati.
Di tengah kesibukan melatih, beliau bertemu dengan seorang pendekar Tionghoa yang beraliran beladiri Siauw Liem Sie (Shaolinshi), Yap Kie San namanya. Yap Kie San adalah salah seorang cucu murid Louw Djing Tie dari Hoo Tik Tjay. Menurut catatan sejarah, Louw Djing Tie merupakan seorang pendekar legendaris dalam dunia persilatan, baik di Tiongkok maupun di Indonesia, dan salah satu tokoh utama pembawa beladiri kungfu dari Tiongkok ke Indonesia. Dalam dunia persilatan, Louw Djing Tie dijuluki sebagai Si Garuda Emas dari Siauw Liem Pay. Saat ini murid-murid penerus Louw Djing Tie di Indonesia mendirikan perguruan kungfu Garuda Emas. Dari Yap Kie San inilah Pak Dirdjo mempelajari bela diri kungfu.
Setelah lama merantau, Pak Dirdjo kembali ke Yogyakarta, tanah kelahirannya, dan bertemu dengan Ki Hajar Dewantara yang masih ada ikatan keluarga dengan Pak Dirdjo, yaitu pamannya. Ki Hajar Dewantara meminta Pak Dirdjo mengajar silat di lingkungan Perguruan Taman Siswa di Wirogunan. Di tengah kesibukannya melatih, Pak Dirdjo mendapatkan pekerjaan sebagai Magazijn Meester di Pabrik Gula Plered. Pada tahun 1947 di Yogyakarta, Pak Dirdjo diangkat menjadi Pegawai Negeri pada Departemen Pendidikan dan Kebudayaan, Seksi Pencak Silat, yang dikepalai oleh Mochammad Djoemali. Berdasarkan misi yang diembannya untuk mengembangkan pencak silat, Pak Dirdjo membuka kursus silat melalui dinas untuk umum. Beliau juga diminta untuk mengajar di Himpunan Siswa Budaya, sebuah unit kegiatan mahasiswa UGM (Universitas Gadjah Mada). Murid-muridnya adalah para mahasiswa UGM pada awal-awal berdirinya kampus tersebut. Pak Dirdjo juga membuka kursus silat di kantornya. Tahun 1954 Pak Dirdjo diperbantukan ke Kantor Kebudayaan Provinsi Jawa Timur, Urusan Pencak Silat. Murid-murid beliau di Yogyakarta, baik yang berlatih di UGM maupun di luar UGM, bergabung menjadi satu dalam wadah HPPSI (Himpunan Penggemar Pencak Silat Indonesia) yang diketuai oleh Ir Dalmono. Tahun 1955 beliau resmi pindah dinas ke Kota Surabaya. Dengan tugas yang sama, yakni mengembangkan dan menyebarluaskan pencak silat sebagai budaya bangsa Indonesia, Pak Dirdjo membuka kursus silat yang diadakan di Kantor Kebudayaan Provinsi Jawa Timur, Mayangkara, Surabaya. Dengan dibantu oleh Imam Romelan, beliau mendirikan kursus silat PERISAI DIRI pada tanggal 2 Juli 1955. Para murid – muridnya terdahulu pun melebur dengan sendirinya dengan Perisai Diri.
Pada tahun 1969, Dr Suparjono, SH, MSi (yang saat ini menjabat sebagai Ketua Dewan Pendekar) menjadi staf Bidang Musyawarah PB PON VII di Surabaya. Dengan inspirasi dari AD/ART organisasi-organisasi di KONI Pusat yang sudah ada, Suparjono bersama Bambang Mujiono Probokusumo, Totok Sumantoro, Mondo Satrio dan anggota Dewan Pendekar lainnya pada tahun 1970 menyusun AD/ART Perisai Diri dan nama lengkap organisasi Perisai Diri disetujui menjadi Keluarga Silat Nasional Indonesia PERISAI DIRI yang disingkat Kelatnas Indonesia PERISAI DIRI. Dimusyawarahkan juga mengenai pakaian seragam silat Perisai Diri yang baku, yang mana sebelumnya berwarna hitam dirubah menjadi putih dengan atribut tingkatan yang berubah beberapa kali hingga terakhir seperti yang dipakai saat ini. Lambang Perisai Diri juga dibuat dari hasil usulan Suparjono, Both Sudargo dan Bambang Priyokuncoro, yang kemudian disempurnakan dan dilengkapi oleh Pak Dirdjo.
Pada tanggal 9 Mei 1983, RM Soebandiman Dirdjoatmodjo berpulang menghadap Sang Pencipta. Tanggung jawab untuk melanjutkan teknik dan pelatihan silat Perisai Diri beralih kepada para murid-muridnya yang kini telah menyebar ke seluruh pelosok tanah air dan beberapa negara di Eropa, Amerika dan Australia. Untuk menghargai jasanya, pada tahun 1986 pemerintah Republik Indonesia menganugerahkan gelar Pendekar Purna Utama bagi RM Soebandiman Dirdjoatmodjo. Kini Kelatnas Indonesia telah menyebar ke seluruh pelosok dunia dan memiliki 10 komisariat di negara – negara asing.
