I primi abitatori delle "terre de la Cava", furono i Tirreni, o Etruschi, per cui il 27 agosto 1862 l'amministrazione comunale cambiò il nome della città in Cava de' Tirreni. Ai Tirreni era attribuito da Strabone (Geografia V,4,13) il porto di Marcina, identificato con Vietri che, con Cetara e Fonti, all'epoca facevano parte del territorio comunale. I reperti pre-romani custoditi nel museo della Badia Benedettina sono in realtà pervenuti da altri siti, frutto di collezionismo archeologico degli abati nei secoli passati. Reperti attribuibili alle fasi insediative pre-romane, recuperati da fortuiti ritrovamenti in età moderna citati dagli storici locali, sono andati dispersi. I resti archeologici più antichi di frequentazione del territorio risalgono i ogni caso al IV-III sec. a.C.
Nessuna fonte conforta la tradizionale interpretazione del toponimo altomedievale "Mitilianum" come luogo legato alla Gens Mitilia. Tuttavia, che il territorio fosse abitato in età romana lo rivelano resti di ville "rustiche" che furono ritrovate negli antichi villaggi di Vetranto, S. Cesareo e S. Lucia. Altri resti di epoca romana, sepolcreti, colombari furono rinvenuti in diverse zone del territorio al confine dell'insediamento romano di Nuceria Alfaterna, lungo la strada secondaria che da Nuceria portava a Salernum e presso la località di Pregiato, probabilmente attraversata da un asse di viabilità secondaria per Salernum. Fu abitata dai Longobardi, la cui civiltà è testimoniata da una serie di antiche Torri costruite per il Gioco dei Colombi e per molti toponimi, risalenti ai tre secoli di dominazione longobarda (secc. IX-XI).
Nel 1011 fu fondata l'Abbazia della Santissima Trinità. L'Abate San Pietro I (1079-1123) fondò ed edificò nell'XI secolo a ridosso del Cenobio Benedettino il villaggio di Corpo di Cava, protetto da alte mura e bastioni; in pratica il primo insediamento moderno della città di Cava. Nel XIV e XV secolo si sviluppò il Borgo Scacciaventi, pregevole esempio di centro commerciale, caratterizzato da una via fiancheggiata da portici e da storici palazzi porticati. Una strada di una "perfetta regolarità", come scriveva Eduardo Gauthier Du Lys D'Arc nel suo "Voyage de Naples á Amalfi" (Paris 1829).
Il 7 agosto del 1394, il papa Bonifacio IX, con una propria bolla, elevò "le terre de la Cava" alla dignità di città. Nacque allora il toponimo "la Cava", denominazione che solo dopo l'unità d'Italia, a seguito di un referendum cittadino, fu modificata in Cava de' Tirreni.
