놀고 먹기 좋은 가을 철에 밸런싱 로봇을 캡스톤 디자인 하자. 항상 새로운 시작은 철저한 파괴를 바탕으로 해야 한다. 이미 밸런싱 로빗을 급조해서 만들어 밸런싱 로봇의 여러 가지 특징을 살펴 보았으나 디자인과 내구성을 희생하여 만들었기 때문에 자연사할 수밖에 없는 지경에 이르렀다. 하지만 밸런싱 로빗의 유언에 따라 고가의 스테퍼 모터와 아두이노, MPU6050

Boltzman 확률 분포와 를 차용한 Softmax 확률 분포 계산 그리고 Fermi-Dirac 확률 분포를 차용한 Sigmoid 확률분포 계산 이 두 방법이 완전히 서로 다른 방법이긴 하지만 Binary Classification 문제에 관한한 다 같이 적용이 가능하다. 따라서 Rosenblatt Perceptron N=1 조도센서 문제에 대하여 learning

Bitcoin price crash: Cryptocurrency market in meltdown as value continues to drop 비트코인 가격 폭락: 암호화폐 시장 멜트다운으로 가치하락 지속 기관투자가 진출해도 시원찮을 판에 골드만 삭스가 비트코인 투자에 발을 뺏다는군요. 사실 투자하지도 않은 상태에서 투자할듯 제스쳐만 취하다가 그렇다고 암호화폐

#History 물리학에 비해 다소 늦게 시작된 머신 러닝은 통계 물리학에서 다루는 3종류 확률분포 중 2종류에 크게 영향을 받고 있다. 첫 번째가 Softmax로서 Boltzman의 통계 역학 공식을 포장도 전혀 바꾸지 않은 채로 그대로 가져다 쓰고 있으며 MNIST 수기 숫자 인식 문제에서 대단히 뛰어난 인식율을 보여 주고 있다. 그 다음이 Sigmoid

자연과 우주를 대상으로 하는 물리학적 직관에 의해서 시작된 Boltzman의 통계역학이 1800년대 후반에 시작되어 그 영향이 1920년대 확률을 바탕으로 하는 양자물리학에 큰 영향을 끼쳤으리라 보이며 아울러 물리학 전반을 확률의 문제로 뒤바꿔 놓은 것이 사실일 것이다. 하지만 그보다 반세기를 넘어 훨씬 늦게 시작된 머신 러닝도 결국은 볼츠만의 확률분포에 기원한

지금으로서는 Brokking 의 코드를 다운받아 그대로 이용할 계획이므로 Brokking 이 사용했던 블루투스 부분에 해당하는 코드에 한정하여 HC-06 버전으로 바꾸는 과정을 첨부된 테스트 코드를 사용하여확인하는 과정을 설명하도록 하자. 아두이노 우노 보드의 0번(RX) 1번(TX)핀 과 HC-06 블루투스 보드의 RXD 핀과 TXD 핀을 그림의 배선도(RXD⤍TX,

블루투스 보드 HC-06을 장착한 밸런싱 로봇을 조종하기 위한 앱 인벤터 코드를 작성해 보자. 앱인벤터 코드의 키 구성은 영문 표기를 사용하도록 하며, Forward(전진), Back(후진), Left(좌회전), Right(우회전,) Stop(정지)의 5가지이다. 아무래도 원활한 조종을 위해서는 터치 면적이 충분히 크도록 디자인 한다. 첫 칸의 Balancing

첫째 밸런싱 로빗 이미 만들어서 선을 보였다. 두 번째 다음 주 제작 예정. 세 번째는 Brokking의 원형을 살린 모델. 디자인 각자 판단해보자. 해상도 좋으니 화면 확대해서 살펴 보시길...

서둘러 밸런싱 로봇 제작에 들어간 분도 있을 수 있으므로 반드시 이 블로그를 참조하기 바란다. 밸런싱 로봇 시스템에서 아두이노 우노보드와 I2C 인터페이스된 MPU6050 센서보드는 일으켜진 상태에서 자이로 센서와 가속도 센서 측정 값을 바탕으로 로봇이 넘어지지 않도록 Feedback 제어를 하게 된다. 즉 밸런싱 로봇 코드가 실행되면 그때 그때 제어 목표

동일(identical)한 하지만 구별(distinguishable) 가능한 입자들의 문제를 다루기 위해 볼츠만으로부터 시작된 통계 물리학은 물리학이라는 경계 내의 볼츠만 분포로 끝나는 것은 아닌 듯하다. 그 이유는 물리학의 범주와 아무런 관계가 없다고 볼 수 있는 머신 러닝 분야가 통계 물리학의 핵심적인 내용을 차용하고 있다는 점일 것이다. 도대체 무슨 소리인가

밸런싱 로빗 제작 이후로 동호회 활동이 눈에 보이지 않게 활발해 지고 있는 듯하다. 지금까지 선보인 모델은 로빗과 그 라이벌 모델을 선보였다. 아울러 로빗도 환골탈태하기 위해서 어제 선보인 깔금한 패턴의 PCB 쉴드가 완성을 앞두고 있는 상태며 동호회에서도 용인페스티벌에 출품할 작품으로서 좀 복잡해 보이는 PCB 제작이 이루어지고 있어 그 열기가 뜨겁게 느껴진다.

Brokking 의 회로 배선과 현재 Balancing Robit 배선을 검토하여 다음과 같이 PCB쉴드를 디자인하였다. 목적은 가능한 한 배선 수를 줄여 제작을 간편하게 하기위함이다. 보드 외부에 그려진 다이오드와 2개의 저항과 스위치는 MPU6050 위 PCB 공간에 배치할 수 있음에 유의하자. 이 배선을 참조하여 각자 밸런싱 로봇 배선회로 제작에 참조하기

아두이노 코딩이 익숙해짐에 따라 재미있는 프로젝트를 진행해보자. RC카와 드론이 있을 수 있는데 드론의 난이도가 훨씬 높은 편이다. RC카도 여러 종류가 있지만 처음 도전 단계에서는 DC 모터와 Adafruit 모터 쉴드를 이용한 RC카가 제격이다. 자체 코딩만으로 알아서 전진 멈춤 좌우회전을 하는 간단한 모델이 있을 수 있고 여기에다 블루투스 보드를 추가하게

스마트 폰의 마이크를 사용하여 소리를 녹음 후 재생하여 들을 수 있도록 앱을 만들어 보자. 별도의 부품 준비는 필요 없으며 안드로이드 스마트 폰만 준비되면 코딩을 시작할 수 있다. 소리 녹음 및 재생을 위해서 필요한 버튼 조작 과정을 잠깐 정리해 보자. 녹음: Start⤍Stop 재생: Play⤍Stop 아울러 녹음했다가 재생한다는 얘기는 생성된 음원을 메모리에

동호회에서 제작한 또 다른 밸런싱 로봇 모델을 소개하자. 이 로봇의 구성은 밸런싱 로빗과 거의 비슷하지만 예전 모델을 이용해서 차체를 조립하였으며 부품 배치 방식에 영향을 받아 거의 점퍼선 배선을 사용한 배선 모델로서 외관이 깔끔하여 로빗으로서는 당분간 얼굴 내밀기가 민망한듯하다. 성형 변신을 위한 시간이 필요한듯하다. 밸런싱 로빗 보다 하루 이틀 시간이 더

Brokking의 밸런싱 로봇을 만들어 보려면 차체 제작부터 시작하여 누구나 다 심리적으로 쫄게 마련이며 공황상태에 빠지기 십상이다. 사람 심리가 공통적이라 아이구 저렇게 복잡한 것을 어떻게⦁⦁⦁! 회로배선 및 납땜, 실행 코드 문제 보다는 오히려 차체 제작에 상당한 공포감을 느낀다. 3차원 프린터도 있지만 CAD를 배워 stl 파일을 생성할 정도는 되어야한다.

구글 플레이 스토어에서 다운 받을 수 있는 블루투스 터미널 앱을 사용하지 말고 자신이 코딩한 앱인벤터로 아두이노 우노에 설치된 DHT11 온습도 센서 데이터를 HC-06 블루투스 센서 보드에 의해서 안드로이드 폰에서 수신해 보자. 필요한 준비물은 아래와 같다. 안드로이드 스마트 폰; HC-06 아두이노 블루투스 센서 보드 X 1 아두이노 우노 보드 X 1;

지나치게 떠는 오한 증상을 보였던 밸런싱 로빗 2박 3일의 입원 치료 후 상태가 호전되어 퇴원하였다. 원래 명칭이 밸런싱 로봇이었는데 입력 실수로 로봇과 래빗의 합성어인 로빗이라 작명하게 되었다. 밸런싱 로봇 제어 전문의 진단에 의하면 구체적인 병명을 알 수 없어 증상을 좀 두고 보자고 했다. 하지만 가족 입장에서 밸런싱 로빗의 증상을 보고 속으로 안절부절

2016년 전투바둑으로 세계적으로 유명한 이세돌과 구글 딥마인드의 세기적 바둑 대결이 벌어졌다. 인간의 지능 대 머신 러닝의 대결! 3국까지는 완벽한 머신 러닝의 압승, 4국에서의 예상외 대반전, 예상된 수순이었던 5국으로 끝났다. 4국 후반에서 이세돌 선수의 붙여먹기 포석은 이 대결의 백미를 이룬다. 붙여먹기 전략은 상수가 하수를 상대로 슬쩍 붙여놓고 하수의

아무래도 밸런싱 로봇이 앞뒤로 주행을 하든지 좌우로 회전을 하든지 해야 자유롭게 주행을 할 수 있을텐데⦁⦁⦁ Brokking의 복잡한 코드를 들여다 보니 Serial.available()을 사용하고 있어 어리석은 마음에 쉽게 무선 조종이 될 것 같은 차각이 들었다. 그래서 일단 회로도를 보니 잘 알지 못하는 아마도 블루투스 칩을 쓰는듯한데. 수중에 보유하고