La Rocca costanza di Pesaro afferisce al modello di Rocca di pianura rinascimentale a pianta quadrata. Sappiamo che i lavori di sterro e fondazione della Rocca furono iniziati nella primavera del 1474, nell'area dell'Antico cimitero Israelitico a cavallo del l'angolo orientale della medievale Malatestiana, che venni in quel punto abbattuta per farle posto. La Moderna fortificazione sorgeva a potenziamento di un vertice nevralgico delle Mura Pesaresi, sia il controllo diretto della Flaminia presso la porta finestra e sia controllo della sponda sinistra dell'Antico porto medievale sul torrente genica, ruolo nel quale sostituiva in parte inglobandolo l'avamposto malatestiano medievale. La convenzione dell'appalto per la costruzione venne stipulata il 10 febbraio del 1474 Coal Fiorentino Marchesi da Settignano che si impegnava a realizzarla secondo un progetto allegato nel quale non si specifica la paternità.
i maestri Fiorentini condussero la parte più ostica del cantiere sino al settembre 1475 quando per improvvisi ed insondabili contrasti economici vennero costretti ad abbandonare di imprese e sostituiti da altre maestranze. Rocca Costanza con la sua indubbia prevalenza formale, si configura come il primo ed più significativo manufatto fortificatorio marchigiano nell'ambito del tipo della Rocca di Pianura, a quadrilatero con Torrioni cilindrici angolari che tanta fortuna avrà nello scacchiere Riario-Sforzesco in Emilia Romagna e nelle Marche con l'epigona Rocca di Senigallia.
Nonostante le ristrutturazioni e la perdita della originaria configurazione quattrocentesca, larocca pesarese, anche per precocità assume quindi una rilevanza tipologica di livello nazionale che tramite i disegni di Leonardo giungerà sino in Francia a configurare il castello di Chambord presso Amboise nel 1518.